哈密市法制办对市工商局开展行政执法专项监督活动

STM32单片机 ? 2018-09-20 16:55 ? 次阅读
这种模式有别于国内现行的医学检验专业或依托于大学本身或依托于附属医院的做法,而是依托于第三方独立实验室。

P-NUCLEO-IHM001电机开发板介绍

由于STM32的电机测评活动,笔者得到一块P-NUCLEO-IHM001板子,板子很精致,还附带了电机和电源。

板子分为两个部分,一个是STM32F302核心板

另一块是电机驱动板,通过插座连接,便于更换。

核心板上部为板载ST-LINK,同时引出串口。核心板STM32F302通过ST-LINK引出的MCO作为时钟源,板载按键连接至PC13,作为电机启停按键。驱动板自带电位器可用于电机调速连接至PB1即为ADC1的12通道,通过改变跳线,可以选择单电阻或三电阻的电流取样方式。还引出DAC接口。

我在官网下载了X-CUBE-MCSDK-FUL5.0.3的全开源版本(需要申请),并安装。其他必备的软件包括STM32CubeMX、KEIL MDK 5、STMStudio等。

PID整定与负载测试

计划:首先将电流环(Id、Iq),速度环PID置零。然后先使用电流环调整电流PID,然后调整速度环PID。

思路:P即为比例,I为积分,首先在i为0的情况下,调整P,增大P使其可以达到目标,然后适当减小P再加入积分环节。如果要增大调节速度,同时按比例增加P和I即可。

实际操作过程:(开环启动部分的就不动了)设置电机工作在电流环模式下,Torqueref参考电流设置为2000。

1.将P调到4000时电机轻微抖动,但是转不动,接下来增加I

2.增大i到50时电机正常启动并进入闭环,但是观察Iq,出现的峰值偏大,故减小P。

3.目标参考为2000,实际观察中Iq波动较大,不稳定,故增大I。

4.经过调整后,参数如下,电流基本稳定。

5.调整速度环PID,增大P使速度基本可以跟随调节(软件界面调速)时的目标速度,实测大概P到1000的时候速度基本跟随。

6.这时增大I使系统稳定,同时快速的到达目标速度。实测I为200时基本稳定。

PID整定完成,自拟任务完成

更多评测

笔者陆续完成了以下电机测评任务,并做了详细的图文介绍,可通过阅读原文下载查看。

任务一:电机运行时, 使用P-NUCLEO-IHM002测量 三电阻电流采样波形,并且通过DA 输出此波形, 并且截图

任务二:得到FOC控制时的关键变量:Ia, Ib, Ic, Ialpha, Ibeta, Id, Iq, Vd, Vq , 并且截图

任务三:监控任意数据变量,并且截图

进阶任务:新旧版本电机库SDK4.3和SDK5.0对比评测

自拟任务:PID整定与负载测试

默认任务:对SDK5.0的建议和反馈

原文标题:电机开发板评测大公布:PID整定与负载测试

文章出处:【微信号:STM32_STM8_MCU,微信公众号:STM32单片机】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

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