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从科幻走向现实 中国激光武器已进入实际应用

? 2018-09-20 16:00 ? 次阅读
人口密度高、文化传承久、人员流动大,是中国城镇化的三大特征。

利用现有的个人通信终端,实现基于陆基移动通信网(PLMN)和公用电话交换网(PSTN)的电话远程控制系统,将传统的个体电器进行智能化的统一管理和控制,如家用电器的定时开启、家居环境的监听等,可使人们尽情享受高科技带来的简便而时尚的现代生活。

1 电话远程控制系统的功能与体系结构

1.1 功能

(1)远程家电控制功能。通过电话终端通信设备对家中电器实现远程控制,如控制电饭煲煮饭、空调开机等。

(2)自动模拟摘挂机。在规定的振铃次数内,认为是正常来电,可正常通话;超过规定振铃计数,系统自动模拟摘机。

(3)主人身份校验。密码操作。

(4)语音提示。按提示音操作。

(5)声音监听。通过电话遥控家中座机模拟摘机,监听家居环境声音,随时了解家中情况。

(6)电器延时开、关。控制家电开关机的定时时间,更好地服务主人。

(7)状态查询。随时查询家用电器的工作状态。

1.2 体系结构

本系统以单片机为核心,加上振铃检测与模拟摘机电路、声音监听与语音提示电路、双音多频信号DTMF(Dual Tone Multi Frequency)解码电路、密码存储及家电控制电路等构成,系统总体框图如图1所示。根据电话机和交换机发出的不同信号音以及电话线各种状态的不同要求,结合实际情况对具体的单元功能模块作出软件或硬件上的不同分工。其中,信号音检测、自动摘挂机、控制电器、DTMF解码及密码存储等功能模块使用硬件电路实现,而信号音计数、密码校验、信息分析、电器状态查询、密码修改等功能模块使用软件编程完成。

以HT46RU232单片机为核心的智能家居电话远程控制系统设计

2 硬件系统设计

2.1 单片机系统设计

本系统的一大特点是采用了盛群公司的HT46RU232单片机[2]。HT46RU232是一款8 bit的精简指令集单片机,有4 096×16 bit程序存储器 ROM、192×8 bit数据存储器RAM、 1个8 bit和2个16 bit的具有溢出中断的可编程定时/计数器、八层硬件堆栈、有可降低功耗的HALT和唤醒功能等。不但运算速度快,集成功能强大,而且价格更便宜,非常适合于家用电器及工业控制。HT46RU232有28脚和48脚DIP两种封装形式(主要是I/O引脚数目不同),本系统根据实际需要选用28脚封装,使硬件装置体积大为缩小,系统性价比更高。本文主要给出应用电路设计,其芯片介绍可参阅参考文献[3]。

设计系统采用单片机最小系统方式工作,如图2所示。单片机外接晶振和复位电路,PA、PB、PC、PD 4个口全部用作外接电路的输入/输出。其中,PC0、PC1和PC2用于振铃检测和模拟摘机,PB口和PA4、PA6、PA7用于语音提示及声音监听,PA0~PA3及PA5用于DTMF检测;PC3和PC4用于密码存储,PD0和PD1用于电器控制。需要注意的是,HT46RU232单片机晶振频率采用的是4 MHz或8 MHz,而复位采用的是低电压复位方式,与80C51单片机系统不同。

以HT46RU232单片机为核心的智能家居电话远程控制系统设计

2.2 振铃检测及模拟摘机电路

振铃检测及模拟摘机电路主要包括振铃检测、模拟摘机和摘机监测三个功能[4],如图3所示。

以HT46RU232单片机为核心的智能家居电话远程控制系统设计

(1)振铃检测:检测有无铃流。在电话线路未来铃流前,电话线路由电话交换机提供约48 V的直流电压,直流信号不能通过电容C4、C9,所以光耦U3不起作用,振铃信号检测端PC2输出高电平。当用户被呼叫时,电话交换机发来振铃信号,振铃为25±3 Hz 的正弦波,以5 s为周期,(1 s送,4 s断),振铃电压有效值为90±15 V。振铃信号通过C4、C9,再经过光耦U3的隔离转换,输出很标准的方波。方波信号由PC2端口输入单片机进行计数,完成振铃音次数的检测。

(2)模拟摘机:当单片机的振铃计数达到预定的次数(振铃计数可以由软件设定)仍无人摘机时,系统即认为不是进行正常通话,而是要进行家电的远程控制。则单片机通过输出口PC0发出一个低电平,光耦U2工作,Q2基极得到一个高电平,Q2、Q1导通,平时48 V的高电压通过Q1、发光二极管D4和R27后降为7 V~8 V的低电压,从而实现了模拟摘机功能。

(3)摘机监测:电路中的DW1、R7、R26、C13、U6 组成电话线路摘机监测,平时电话线路的48 V电压使得DW1击穿,光耦U6工作,PC1输出低电平。当系统接收到振铃信号且达到规定的振铃次数后模拟摘机时,电话线路上电压由原来的48 V下降到7 V~8 V,此时DW1 截止,U6停止工作,PC1输出高电平。即单片机测试到PC1脚的高电平,就可确定系统已经模拟摘机,从而进行下一步的语音提示功能操作及DTMF解码工作。

需要注意的是,振铃检测与模拟摘机部分是电话网络的48 V高电压,与系统其他部分的5 V电压不同,必须隔离。单片机与本部分电路连接所用的I/O口都采用了光电耦合,语音电路输出给本部分电路的音频信号采用变压器耦合才能正确传输。

2.3 语音提示及声音监听电路

语音提示是系统的重要组成部分,能为用户提供直观的反馈信息,引导用户更好地进行系统的操作。语音芯片能将需要的操作规则事先存于芯片中,根据不同的DTMF信号产生不同的提示信息,从而完成控制整个系统的目的。由于需要存储的信息容量比较大,本系统选用了ISD2560语音芯片,其电路如图4所示。

以HT46RU232单片机为核心的智能家居电话远程控制系统设计

声音监听和语音提示都由PA4进行控制,监测家居环境的声音信号由安置在房间内的MIC 话筒产生,而语音信号由ISD2560语音芯片输出。当PA4为高电平时,三极管Q7截止,对声音信号和语音信号没有放大功能;当PA4为低电平时,三极管Q6、Q12导通,继电器K3动作,K3触头控制ISD2560 Q7的SP-接地,三极管Q7 导通,对信号有放大作用。通过电话线传输,此时用户在远处通过电话或手机就可实现对家居环境的监听或者自动语音提示。

ISD2560是高度集成的语音芯片,可录60 s的语音信息,只需外接少量的阻容元件即可进行录放音操作[5]。本系统采用了硬件方式录音,录音前先给A0~A9赋值,然后再开相应的端口就可以实现录音功能,录音结束芯片内部自动在该段的结束位置插入结束标志(EOM)。在系统运行过程中根据需要,从相应的录音地址中取出对应的语音信号进行播放,遇到EOM 标志即自动停止放音,从而引导用户进行下一步的操作。

需要注意的是,本程序中涉及的放音地址不是语音输入地址而是PB口给语音芯片送的地址。

2.4密码存储电路

本系统采用EEPROM存储密码。为了减小电路的体积及单片机I/O口,存储器采用了AT24C02串行EEPROM芯片。该芯片有2 KB的存储空间,当系统掉电后密码也不会丢失。密码存储电路如图5所示。

以HT46RU232单片机为核心的智能家居电话远程控制系统设计

AT24C02 的1、2、3 脚是三条地址线,用于确定芯片的硬件地址。在与HT46RU232连接时全部接地,第8脚和第4 脚分别为正、负电源。第5脚DATA为串行数据输入/输出,数据通过这条双向I2C串行总线与单片机的PC4进行数据传送。第6脚CLK为串行时钟输入线,与单片机的PC3连接。DATA 和CLK都需外接一个10 k?赘的上拉电阻才能正常工作。可通过软件编程对密码进行存储和修改[6]。

2.5 DTMF 检测电路

DTMF检测电路是整个系统的关键部分,其工作情况直接决定了系统的可靠性。DTMF编解码方式在电话拨号系统中应用非常广泛,其突出的优点是抗干扰能力很强。本系统采用专用的双音频解码集成芯片MT8870[7],其电路如图6所示。图中,PA5 为单片机的中断引脚,当MT8870 接收来自电话线的双音多频信号并准备好输出时,产生中断信号。MT8870的2、3 脚接收来自电话机的双音多频脉冲信号,该信号先经其内部的拨号音滤波器和滤除拨号音信号,然后经前置放大后送入双音频滤波器,将双音频信号按高、低音频信号分开,再经高、低群滤波器,幅度检测器送入输出译码电路,经过数字运算后,在其数据输出端(11~14脚)输出相对应的8421 码。MT8870 的数据输出端Q1~Q4连到单片机的PA0~PA3口线上,由单片机识别出4 位代码。

以HT46RU232单片机为核心的智能家居电话远程控制系统设计

需要注意,为了使单片机获取有效数据,MT8870 的STD 有效端经反相后接CPU 的引脚INT。当MT8870获取有效双音多频信号后,STD 电平由低变高,再反相为低,CPU 检测后,指示PA 口从Q1~Q4接收有效二进制代码。而无效的双音频信号(电话线路杂音、人们的语音信号等)是不会引起MT8870的STD端变化的。

2.6 继电器控制电路

本系统采用继电器来控制家用电器的开关。单片机的PD0和PD1输出低电平控制两路继电器,从而控制两路家电,如空调和电饭煲。根据需要,还可设定延时开、延时关的功能。电器控制电路如图7所示。若采用译码器进行扩展,可控制更多路的家电。

以HT46RU232单片机为核心的智能家居电话远程控制系统设计

3 软件设计

为提高控制系统的可靠性、可维护性和编程效率性,控制系统的软件采用模块化结构,用C语言编写。在硬件的基础上,智能型电话遥控器的所有功能都由软件实现,通过软件编程可以控制电器的开关、延时开关、声音监听及语音提示等。软件模块包括振铃检测、模拟摘机、语音提示、密码存储、MT8870中断等[8]。图8为系统软件流程图。由于篇幅所限,下面只给出MT8870中断程序部分。

以HT46RU232单片机为核心的智能家居电话远程控制系统设计

/************MT8870中断**************/

#pragma vector isr_int @ 0x004

void isr_int(void)

{

uchar i,k;

k=0;

j=0;

dat=_pa;

dat=dat&0x0f;

if (allow == 1)

{

funcTIon();

}

if (allow == 0)

{

GRingCount++;

if (GRingCount 《 7)

{

if (dat == 10)

{

data1[GRingCount-1] = 0;

} else

{

data1[GRingCount-1] = dat;

}

} else {

if (dat == 0x0c)

{

for (i = 0; i 《 6; i++)

{

if (ucGpassward[i] == data1[i])

{

k++;

_nop();

}

}

if (k==6)

{

allow=1;

GRingCount=0;

i=0;

k=0; //密码输入正确

ISDPlay(5);

//调第6段放音程序,提示进行下一步操作

} else

{

allow=0;

i=0;

k=0;

GRingCount=0;

j++;

if (j《3)

{

ISDPlay(1);

//调第2段放音程序,提示密码输入错误

}

if (j 》= 3)

{

Holdon=1;

j=0;

} //密码输入错误三次则挂机

}

}

测试结果表明,本系统能够通过任一部电话、手机对家用电器进行远程遥控,实现了密码存储、修改及家居环境声音监听等功能,系统工作正常。

本文介绍的智能家居控制系统,充分利用现有电话网络的特点,不需专门布线,不占用无线电频率资源,不受距离和环境影响,节约了成本。采用了高性价比的HT46RU232单片机,与传统的80C51单片机相比,更具有竞争优势;系统具有远程家电控制、工作状态查询、环境声音监听等多项功能,操作过程需要验证密码,较好地避免了电话正常使用时对家用电器的误操作,可以让家居生活更加舒适、安全、高效。系统略作改进,也可适用于生活小区、工业企业等不同环境的监控管理,因此具有较高的实用性和推广价值。

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机器人控制系统的基本单元与机器人控制系统的特点分...

机器人控制系统的基本单元包括: ...

发表于 2018-09-20 12:57 ? 865次阅读
机器人控制系统的基本单元与机器人控制系统的特点分...

如何用单片机控制220V交流电通断电?

比如普通的灯泡,一般是30到40W左右,如果用220V交流电来控制通断,简单点的就用一个双向可控硅直...

发表于 2018-09-20 11:48 ? 516次阅读
如何用单片机控制220V交流电通断电?

12位AD DS1621与12864液晶的单片机...

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发表于 2018-09-20 16:46 ? 450次阅读
12位AD DS1621与12864液晶的单片机...

单片机程序员需要掌握哪些技能?实际面试考什么?工...

需要掌握哪些技能 需要了解并使用过几款常见的单片机。 需要熟悉常见的硬件接口譬如 UART 、S...

发表于 2018-09-20 16:23 ? 409次阅读
单片机程序员需要掌握哪些技能?实际面试考什么?工...

用于除法运算的运行时ABI辅助方法过载

SAMC21(一款 Cortex-M0+ MCU)非常适合需要数学计算的应用。SAMC21 MCU...

发表于 2018-09-20 09:25 ? 919次阅读
用于除法运算的运行时ABI辅助方法过载

浅谈遥控模块的使用说明 电动窗遥控模块功能详解

模块必须用信号调制才能正常工作,常见的固定码编码器件如PT2262/2272,只要直接连接即可,非常...

发表于 2018-09-20 16:09 ? 128次阅读
浅谈遥控模块的使用说明 电动窗遥控模块功能详解

在单片机中,C语言的数据存储与程序编写需要哪些基...

一、五大内存分区 内存分成5个区,它们分别是堆、栈、自由存储区、全局/静态存储区和常量存储区。

发表于 2018-09-20 19:41 ? 508次阅读
在单片机中,C语言的数据存储与程序编写需要哪些基...

一文教你制作AT单片机的串口ISP下载线

先说一下两种单片机下载程序是要用到的引脚:STC的下载引脚为P3.0、P3.1,也就是RXD和TXD...

发表于 2018-09-20 14:30 ? 445次阅读
一文教你制作AT单片机的串口ISP下载线

未来汽车电子应用的五大发展趋势是什么?

国际汽车专家指出,近10年来汽车产业70%的创新来源于汽车电子技术及其产品的开发应用,汽车电子技术是...

发表于 2018-09-20 17:24 ? 492次阅读
未来汽车电子应用的五大发展趋势是什么?

结合PLC系统现场故障处理实例,分享PLC故障维...

首先从软件方面进行处理。在主控PLC进行了同步操作,强制通讯数据字DW13的第14位,结果通讯仍然没...

发表于 2018-09-20 16:17 ? 448次阅读
结合PLC系统现场故障处理实例,分享PLC故障维...

PLC与单片机有什么不同

PLC是应用单片机构成的比较成熟的控制系统,是已经调试成熟稳定的单片机应用系统的产品。有较强的通用性...

发表于 2018-09-20 14:11 ? 179次阅读
PLC与单片机有什么不同

PLC知识分享:PLC的应用领域及PLC的应用特...

PLC是面向工矿企业的工控设备。它接口容易,编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表...

发表于 2018-09-20 12:52 ? 367次阅读
PLC知识分享:PLC的应用领域及PLC的应用特...

一文教你用51单片机做蓝牙开关

首先是蓝牙APP, 易安卓编写的,说编写其实我只是修改了其中的一些内容,两张界面和代码截图,非常简单...

发表于 2018-09-20 08:38 ? 970次阅读
一文教你用51单片机做蓝牙开关

一文教你避免单片机熔丝位锁死

初学AVR的人难免会碰到心爱的单片机熔丝位锁死,直接罢工的烦恼。绝大部分情况是我们的工作时钟源设置错...

发表于 2018-09-20 09:46 ? 347次阅读
一文教你避免单片机熔丝位锁死

一文看懂单片机与PLC程序设计的区别

单片机与PLC编程的区别 单片机与PLC的程序设计有很大的区别,单片机的全部程序都是用户设计的,PL...

发表于 2018-09-20 07:39 ? 446次阅读
一文看懂单片机与PLC程序设计的区别

单片机设计经验总结(干扰抑制元件及抗干扰能力的主...

单片机设计要注意的事项总结 1.降低外时钟频率 外时钟是高频的噪声源,除能引起对本应用系统的干扰之外...

发表于 2018-09-20 07:27 ? 454次阅读
单片机设计经验总结(干扰抑制元件及抗干扰能力的主...

新手学习单片机的首选:51单片机

学什么单片机最有前途? 这是单片机初学者经常问的问题。对于这个问题,我想没有人敢下定论。因为每一种单...

发表于 2018-09-20 07:21 ? 437次阅读
新手学习单片机的首选:51单片机

51单片机指令助记符及其相关符号的记忆方法

增量 INC-Incremect减量 DNC-Decrement短转移 SJMP-Short jum...

发表于 2018-09-20 08:03 ? 396次阅读
51单片机指令助记符及其相关符号的记忆方法

深入研究智能蒙皮天线的关键技术

智能蒙皮天线的研究是一个复杂的系统工程,国内外相关报道较少。本文区别于传统相控阵天线设计技术,提出了...

发表于 2018-09-20 15:34 ? 289次阅读
深入研究智能蒙皮天线的关键技术

跑马灯和流水灯的区别是什么?单片机如何控制LED...

弄清楚跑马灯的显示状态后可以开始进行设计了, 在日常的跑马灯设计电路中LED灯一般接为这两种形式...

发表于 2018-09-20 16:24 ? 469次阅读
跑马灯和流水灯的区别是什么?单片机如何控制LED...

单片机和嵌入式的概念

发表于 2018-09-20 11:21 ? 184次阅读
单片机和嵌入式的概念

基于AT89C51单片机下的引脚说明及引脚图

AT89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器的低电压,高性能CMOS8位微处理器,俗称单...

发表于 2018-09-20 14:56 ? 654次阅读
基于AT89C51单片机下的引脚说明及引脚图

单片机想入门应该怎么学?请记住以下几点

单片机应用的核心技术是什么?是按键,数码管,流水灯,串口。是它们的程序框架。按键和数码管是输入是...

发表于 2018-09-20 14:34 ? 776次阅读
单片机想入门应该怎么学?请记住以下几点

基于单片机下Watchdog之浅析

单片机的watchdog一般都有两个,一个是独立看门狗IWDG,一个是窗口看门狗WWDG。

发表于 2018-09-20 14:19 ? 421次阅读
基于单片机下Watchdog之浅析

常用仪表及控制图形符号你了解了吗?包括了测量点,...

测量点(包括检出元件)是由过程设备或管道符号引到仪表圆圈的连接引线的起点,一般无特定的图形符号,如图...

发表于 2018-09-20 09:32 ? 498次阅读
常用仪表及控制图形符号你了解了吗?包括了测量点,...

基于单片机读取外部电压ADC阻抗匹配问题之浅析

单片机的基准电压一般为3.3V,如果外部信号超过了AD测量范围,可以采用电阻分压的方法,但是要注意阻...

发表于 2018-09-20 08:34 ? 767次阅读
基于单片机读取外部电压ADC阻抗匹配问题之浅析

介绍ATMEL单片机的UART配置

Getting Started with Atmel SMART SAM D MCU Configu...

发表于 2018-09-20 00:09 ? 258次阅读
介绍ATMEL单片机的UART配置

关于PIC32MZ EF 32位—带FPU的嵌入...

PIC32MZ EF 32位单片机——带FPU的嵌入式连接系列介绍,该器件拥有更佳的性能、浮点单元、...

发表于 2018-09-20 00:50 ? 301次阅读
关于PIC32MZ EF 32位—带FPU的嵌入...

关于ARM? Cortex?-M0+内核单片机系...

Microchip ARM? Cortex?-M0+内核单片机系列

发表于 2018-09-20 00:38 ? 284次阅读
关于ARM? Cortex?-M0+内核单片机系...

利用MPLAB Harmony软件框架的互联模块...

Microchip获奖的MPLAB? Harmony是一款针对PIC32单片机的软件框架,可在项目配...

发表于 2018-09-20 00:37 ? 246次阅读
利用MPLAB Harmony软件框架的互联模块...

MPLAB Harmony开发框架PIC32单片...

MPLAB? Harmony是一款适合Microchip PIC32单片机的软件开发框架,凭借简单易...

发表于 2018-09-20 00:17 ? 298次阅读
MPLAB Harmony开发框架PIC32单片...

利用MPLAB? Harmony开发框架缩短开发...

MPLAB? Harmony是针对PIC32单片机的完善软件开发框架,经估算,对于典型项目的开发时间...

发表于 2018-09-20 00:15 ? 252次阅读
利用MPLAB? Harmony开发框架缩短开发...

uCOS-II的介绍和uCOS-II在单片机使用...

早在20世纪60年代,就已经有人开始研究和开发嵌入式操作系统。但直到最近,它才在国内被越来越多的提及...

发表于 2018-09-20 15:53 ? 619次阅读
uCOS-II的介绍和uCOS-II在单片机使用...

基于STM32单片机SPWM逆变电源模块的详细资...

本模块可以将4.5V到35V的直流输入电压转换成±4.5V-±35V的交流电压,模块采用STM32F...

发表于 2018-09-20 15:35 ? 816次阅读
基于STM32单片机SPWM逆变电源模块的详细资...

如何利用步进梯形指令单流程编程实现的交通灯控制系...

十字路口车辆穿梳,行人熙攘,车行车道,人行人道,居然能够有条不紊进行?那么靠什么来实现这井然秩序呢?...

发表于 2018-09-20 11:46 ? 343次阅读
如何利用步进梯形指令单流程编程实现的交通灯控制系...

AVR单片机十日通:关于中断及中断键盘应用的介绍...

欣世纪电子阿迪老师单片机系列视频教程之《AVR单片机十日通》,这是第六日:中断及中断键盘应用,非常重...

发表于 2018-09-20 11:39 ? 281次阅读
AVR单片机十日通:关于中断及中断键盘应用的介绍...

基于51单片机下红外遥控小车程序原理

下面是一款Android手机通过蓝牙模块与单片机通信单片机程序,单片机可以使用以下51单片机:AT8...

发表于 2018-09-20 08:31 ? 1196次阅读
基于51单片机下红外遥控小车程序原理

基于Atmel AVR单片机的无线图像侦检系统设...

2011 ATMEL AVR 校园设计大赛--基于Atmel AVR单片机的无线图像侦检系统

发表于 2018-09-20 05:08 ? 274次阅读
基于Atmel AVR单片机的无线图像侦检系统设...

AVR单片机十日通:关于EEPROM读写与DS1...

欣世纪电子阿迪老师单片机系列视频教程之《AVR单片机十日通》,这是第十日:EEPROM读写与DS13...

发表于 2018-09-20 04:45 ? 249次阅读
AVR单片机十日通:关于EEPROM读写与DS1...

AVR单片机十日通:介绍AVR单片机软硬件配置(...

欣世纪电子阿迪老师单片机系列视频教程之《AVR单片机十日通》,这是第一日:AVR单片机软硬件配置入门...

发表于 2018-09-20 04:03 ? 273次阅读
AVR单片机十日通:介绍AVR单片机软硬件配置(...

单片机调试方法浅析

其电路很简单,一个LED通过限流电阻接到VCC电源。I/O设置为输出方式。我们可以用下面的宏来定义L...

发表于 2018-09-20 16:02 ? 551次阅读
单片机调试方法浅析

基于STC单片机发热、复位问题之浅析

最近有个项目,需要一个继电器,接收到低电平就动作,用的STC15W104、使用的市面上的开关电源5V...

发表于 2018-09-20 15:09 ? 385次阅读
基于STC单片机发热、复位问题之浅析

模拟电路、传统数字电路与单片机有什么区别

相比较于模拟电路的误差,数字电路精确度得到很大的提高,单片机本质上也是数字电路,但与我们平常所说的传...

发表于 2018-09-20 14:04 ? 645次阅读
模拟电路、传统数字电路与单片机有什么区别

STM32F103系列单片机最实用看门狗的详细资...

事情很简单先前做的一款采集数据的产品不知道为何异常,陷入死循环然后“死机”,分析了很多次,没发现原因...

发表于 2018-09-20 10:16 ? 521次阅读
STM32F103系列单片机最实用看门狗的详细资...

晶振电路中为什么用22pf或30pf的电容

有些用于工控的项目,建议不要用无源晶振的方法来起振,而是直接接有源晶振。也是主要由于无源晶振需要起振...

发表于 2018-09-20 09:29 ? 1545次阅读
晶振电路中为什么用22pf或30pf的电容

七种复位电路的介绍和复位电路几种设计详细概述

复位源是导致单片机内部复位操作的源泉,大致可分为七种:上电复位(POR)﹑人工复位(MRST)﹑电源...

发表于 2018-09-20 18:45 ? 673次阅读
七种复位电路的介绍和复位电路几种设计详细概述

ATRIAS机器人可以像人类一样行走,完美跨越

团队通过ATRIAS双足机器人平台上对控制算法进行了实验测试,它能够在随机变化的离散地形上实现动态步...

发表于 2018-09-20 15:56 ? 586次阅读
ATRIAS机器人可以像人类一样行走,完美跨越
吴彦祖进驻杜莎馆 婚礼也未提前至四月(图) 皮肤白皙貌美如初(图) 调档期 引发网友诸多猜测 擦伤 姚芊羽自称喜欢小男人 归来获最佳 会走鸟屎运(图) 59岁朱时茂21岁帅儿子近照曝光(组图)
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